Miasto położone jest u stóp Tatr, w Rowie Podtatrzańskim (Kotlina Zakopiańska), nad kilkoma potokami, których wody ostatecznie wpadają do rzeki Zakopianka dopływu Białego Dunajca. Jest najwyżej położonym miastem Polski. W granicach administracyjnych miasta znajduje się część Tatr (z najwyższym punktem jakim jest wierzchołek Świnicy – 2301 m n.p.m.). Pomijając tereny TPN, miasto leży na wysokości 750–1126 m n.p.m. Centralny punkt Zakopanego – skrzyżowanie ul. Krupówki i Kościuszki znajduje się na wysokości 838 m n.p.m. Na północy rozciąga się pasmo Gubałówki, a na południu nad miastem góruje Giewont.

Zakopane powstało jako osada na miejscu sezonowych osad pasterskich. Pierwszy (zaginiony) przywilej osadniczy wydał podobno Stefan Batory w 1578 r., który to przywilej został zatwierdzony przez króla Michała Wiśniowieckiego przywilejem osadniczym w 1670 r. (znanym tylko z odpisów – nie zachował się oryginał). W 1676 r. wieś liczyła 43 mieszkańców (wraz z Olczą i Poroninem). Pierwotnie osada należała do króla, później do cesarsko-królewskiego skarbu austriackiego. W 1824 r. Zakopane wraz z częścią Tatr zostało sprzedane węgierskiej rodzinie Homolacsów. W XVIII wieku w Kuźnicach zbudowano hutę żelaza (w XIX wieku był to największy zakład metalurgiczny w Galicji). Rozkwit Zakopanego rozpoczął się w drugiej połowie XIX w., kiedy to właściwości klimatyczne Zakopanego zaczął popularyzować Tytus Chałubiński. W 1876 r. Towarzystwo Tatrzańskie otworzyło w Zakopanem szkołę snycerską. W 1886 r. zostało uznane za uzdrowisko. W 1889 r. Zakopane liczyło już 3000 mieszkańców. W tymże też roku kupił je na licytacji (wraz z dużą częścią Tatr) hrabia Władysław Zamoyski – „mąż opatrznościowy” Tatr polskich, który stworzył podwaliny obecnego parku narodowego. 

Pod koniec XIX wieku Zakopane stało się ośrodkiem kulturalnym, odwiedzanym (lub zamieszkanym) przez takie sławne postacie polskiej kultury jak: Henryk Sienkiewicz, Władysław Orkan, Stanisław Witkiewicz, Stefan Żeromski, Kazimierz Przerwa-Tetmajer, Jan Kasprowicz, Mieczysław Karłowicz, Karol Szymanowski, Stanisław Ignacy Witkiewicz i inni. Stanisław Witkiewicz (ojciec) jest autorem tzw. stylu zakopiańskiego (zwanego też od jego nazwiska witkiewiczowskim) w budownictwie. Z pobytem letników a później także osiedlającej się w Zakopanem inteligencji nastąpił rozwój turystyki i taternictwa. W 1873 r. zawiązało się Towarzystwo Tatrzańskie, którego celem było propagowanie wiedzy o Tatrach, badanie ich, ułatwienie turystyki, ochrona przyrody i popieranie miejscowego rozwoju. Wśród inicjatorów powstania Towarzystwa był Tytus Chałubiński, ks. Józef Stolarczyk, Walery Eljasz-Radzikowski i inni. Działalności tego Towarzystwa Zakopane zawdzięcza pierwsze oświetlenie, organizację poczty i telegrafu, budowę Dworca Tatrzańskiego. Rozwój taternictwa i powtarzające się wypadki były powodem powołania Tatrzańskiego Ochotniczego Pogotowia Ratunkowego (1909). Inicjatorem jego powstania był przede wszystkim Mariusz Zaruski. Z pobytem letników związana jest także historia teatru w Zakopanem. Pierwsze przedstawienia wystawiane były przez zespoły amatorskie tworzone przez gości, ale już w 1892 r. Zakopane odwiedza zespół teatralny złożony z zawodowych aktorów. Powołany w 1900 r. Związek Przyjaciół Zakopanego zainicjował powstanie stałego teatru amatorskiego, a od 1904 r. sezonowego zespołu zawodowego. W Zakopanem występowała Helena Modrzejewska, Antonina Hoffman, Irena i Ludwik Solscy i inni. W latach międzywojennych działał w Zakopanem Teatr Formistyczny.

Od 2002 roku rokrocznie na Wielkiej Krokwi odbywa się Puchar Świata w skokach narciarskich. Wielokrotnie odbywał się także Puchar Świata w kombinacji norweskiej. W mieście tym trzykrotnie odbywały się mistrzostwa świata w narciarstwie klasycznym: w latach 1929, 1939 oraz w 1962 oraz jeden raz mistrzostwa świata w narciarstwie alpejskim w 1939 r.W 1974 roku na trasie K Nosalu odbył się Puchar Świata w narciarstwie alpejskim w slalomie.W 2008 roku odbyły się tutaj Mistrzostwa Świata juniorów w skokach narciarskich i kombinacji norweskiej.